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Joerg
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Sun Feb 28, 2010 11:11 pm
Michael Eggert wrote:
Quote:
Joerg wrote:
Moin!
Das ist es: Man muss eine zweite Regelschleife drumlegen und die
_immer_ mitlaufen haben.
Eine kontinuierliche Regelung ist aber was anderes, als Du geschrieben
hattest (Schwellwert festlegen und bei Überschreiten maximale Spannung
fahren).
Moin!
Das ist es: Man muss eine zweite Regelschleife drumlegen und die
_immer_ mitlaufen haben.
Eine kontinuierliche Regelung ist aber was anderes, als Du geschrieben
hattest (Schwellwert festlegen und bei Überschreiten maximale Spannung
fahren).
Ok, ganz so einfach ist es nicht, aber im Prinzip schon: Die zweite Loop
mit dem PID Regler muss nur eingreifen wenn eine Schwingneigung
festgestellt wird. Natuerlich muss das nicht (und sollte das nicht)
abrupt passieren. Traction Control bei Autos ist ein gutes Beispiel. Das
meldet sich bei normaler Fahrweise ueberhaupt nicht, bis man in einer
Kurve auf regennasser Fahrbahn zuviel Gas gibt, dann kommt es sofort und
regelt aus.
--
Gruesse, Joerg
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Joerg
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Sun Feb 28, 2010 11:14 pm
Michael Eggert wrote:
Quote:
Joerg wrote:
Moin!
Leider schaukelt er sich - je nach Drehzahl - auch von alleine auf.
Dann ist die Regelung nicht optimal, z.B. wenn keine
PID-Charakteristik eingebaut ist.
Welche Regelung?
Moin!
Leider schaukelt er sich - je nach Drehzahl - auch von alleine auf.
Dann ist die Regelung nicht optimal, z.B. wenn keine
PID-Charakteristik eingebaut ist.
Welche Regelung?
Das ist es ja, da muesste eine richtige rein. Hattest Du ja im ersten
Post geschrieben, "nur soviel Spannung dass ...". Bisher ist es so wie
ich das verstanden habe nur eine proportionale, die die Phasenlage
festlegt. Was die Anfaenge einer Regelung darstellt. Ausser dass das
"Feedback" bei Dir derzeit vermutlich aus einer per Versuch
festgestellten Tabelle (oder selbige in eine Funktion umgerechnet)
besteht. Das ist dem Motor offenbar nicht gut genug.
--
Gruesse, Joerg
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Joerg
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Sun Feb 28, 2010 11:21 pm
Michael Eggert wrote:
Quote:
Volker Bosch wrote:
Moin!
Wie sehen die Ströme in den Maschinensträngen aus?
Die hab ich noch nicht gemessen.
Wenn die sinusförmig
sind, sollte sich die Maschine eigentlich nicht selber aufschaukeln,
allenfalls das Nutrasten könnte noch anregend wirken.
Ich kann mir schwer vorstellen, daß es daran läge. Es liegen 6
Wicklungen (12 Nuten) 14 Magneten gegenüber (7 Feldumdrehungen je einer
mechanischen Umdrehung), das heißt, pro Umdrehung steht 21 mal ein
Magnet direkt einem Pol gegenüber (und 42mal einer Nut). Die
Pendelbewegung hingegen hat so 1-2Hz bei 50 Umdrehungen pro Sekunde. Da
liegen Anregung und Resonanz _derart_ weit auseinander....
Moin!
Wie sehen die Ströme in den Maschinensträngen aus?
Die hab ich noch nicht gemessen.
Wenn die sinusförmig
sind, sollte sich die Maschine eigentlich nicht selber aufschaukeln,
allenfalls das Nutrasten könnte noch anregend wirken.
Ich kann mir schwer vorstellen, daß es daran läge. Es liegen 6
Wicklungen (12 Nuten) 14 Magneten gegenüber (7 Feldumdrehungen je einer
mechanischen Umdrehung), das heißt, pro Umdrehung steht 21 mal ein
Magnet direkt einem Pol gegenüber (und 42mal einer Nut). Die
Pendelbewegung hingegen hat so 1-2Hz bei 50 Umdrehungen pro Sekunde. Da
liegen Anregung und Resonanz _derart_ weit auseinander....
Klar, wegen der Schwungmassen, und das ist exakt der Grund warum Du
einen PID oder mindestens PI dazu brauchst, der in Deine
Phasenwinkeleinstellung (sanft) eingreift. PI reicht u.U. aber nicht.
Quote:
Legst Du ein sinusförmiges Drehspannungssystem an die Maschine an?
Ja.
Wie erzeugst Du dieses Spannungssystem, durch PWM?
Ja. 80 kHz, 3 Halbbrücken, also Push/Pull, einer der Transistoren ist
immer an. Dahinter dicke Induktivitäten und MKP(?)-Kondensatorklötze.
Werte hab ich nicht im Kopf, aber die Spannung schaut wirklich sauber
aus - muss sie auch, sonst würden mir benachbarte Messgeräte das auch
übelnehmen. Noch ein Grund für Sinusbetrieb.
Wenn ja, werden die drei Halbbrücken auch um 120° phasenversetzt
pw-moduliert?
Wie meinst Du das? Der Sinus hat saubere 120° zueinander, die PWM-Pulse
nicht. Das bügelt das LC-Filter aber platt.
Besorg' Dir den folgenden Artikel: "Alois Weschta: Pendelmomente von
permanenterregten Synchron-Servomotoren. etz Archiv 1983, Vol. 5 Nr. 4,
Seiten 141--144."
Ja prima, etz müssten wir in der Bibliothek haben.
Die Schlussfolgerung möchte ich Dir nicht vorenthalten:
| ausschließlich im unteren Drehzahlbereich stabil
Oh ooh...
Ja.
Wie erzeugst Du dieses Spannungssystem, durch PWM?
Ja. 80 kHz, 3 Halbbrücken, also Push/Pull, einer der Transistoren ist
immer an. Dahinter dicke Induktivitäten und MKP(?)-Kondensatorklötze.
Werte hab ich nicht im Kopf, aber die Spannung schaut wirklich sauber
aus - muss sie auch, sonst würden mir benachbarte Messgeräte das auch
übelnehmen. Noch ein Grund für Sinusbetrieb.
Wenn ja, werden die drei Halbbrücken auch um 120° phasenversetzt
pw-moduliert?
Wie meinst Du das? Der Sinus hat saubere 120° zueinander, die PWM-Pulse
nicht. Das bügelt das LC-Filter aber platt.
Besorg' Dir den folgenden Artikel: "Alois Weschta: Pendelmomente von
permanenterregten Synchron-Servomotoren. etz Archiv 1983, Vol. 5 Nr. 4,
Seiten 141--144."
Ja prima, etz müssten wir in der Bibliothek haben.
Die Schlussfolgerung möchte ich Dir nicht vorenthalten:
| ausschließlich im unteren Drehzahlbereich stabil
Oh ooh...
1983 hatten sie allerdings auch noch nicht ganz die Moeglichkeiten wie
wir, z.B. fuer unter $10 einen DSP oder einen ganzen Motorregler mit PID
und allem Brimborium einfach bei Digikey bestellen zu koennen.
Quote:
Kleine Winkeländerungen durch Laständerungen kann ich verschmerzen,
solange nichts anfängt zu schwingen.
Da das System schwingungsfähig ist, wird es nach jeder Anregung
schwingen.
Darum ja der Ansatz, die durch den Motor bedingte, phasenversetzte
Gegenkopplung durch den Stromanstieg zu reduzieren...
solange nichts anfängt zu schwingen.
Da das System schwingungsfähig ist, wird es nach jeder Anregung
schwingen.
Darum ja der Ansatz, die durch den Motor bedingte, phasenversetzte
Gegenkopplung durch den Stromanstieg zu reduzieren...
Das ist aber nur ein P-Regler bzw. in Deinem Fall nur ein aus
Versuchsdaten heraus gefuehrter P-Steller, u.U. bewusst
nicht-proportional gestaltet. Guter Anfang, aber es reicht halt nicht.
--
Gruesse, Joerg
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Joerg
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Sun Feb 28, 2010 11:29 pm
Volker Bosch wrote:
Quote:
Nun muss ich doch noch einen Lösungsvorschlag präsentieren:
Bau' die Maschine auf rotorlageahängige Kommutierung um, beispielsweise
durch Einbau von Hallsensoren im Streufeld der Rotormagnete, wie schon von
mir vorgeschlagen, oder durch sensorlose Rotorlageerfassung, beispielsweise
mittels Back-EMF. Dann betrachtest Du das System aus Maschine und Umrichter
als VCO, also als spannungsgesteuerten Oszillator (wobei die Ausgangsfreuenz
das Signal der Lagegeber ist, die Du per XOR-Gatter auf ein gemeinsames
Tacksignal der dreifachen Frequenz vernudelst) und synchronisierst den "VCO"
ähnlich einer PLL auf Dein Referenzsignal. Die einzige Änderung wäre, neben
den Lagegebern, ein PW-Modulator, der eine analoge Steuerspannung
verarbeitet. Von Kontronik gibt es die sensorlosen ELOs auch mit
Steuerspannungseingang (wobei dort aber vermutlich ein ADC mit begrenzter
Auflösung und Abtastrate dahinter steckt). Eleganter wäre es, Deinen
PW-Modulator klassisch aufzubauen, also die Sollspannung mittels
Komparator gegen ein Sägezahn- oder Dreicksignal zu vergleichen. Dann fährst
Du die Maschine gesteuert über ein Spannungssignal in die Nähe der
Solldrehzahl und übergibst anschließend den Steuerspannungseingang an den
Phasendetektor der PLL (bei allfälligen Patentanmeldungen beanspruche ich
den Rang eines Miterfinders).
Zum Aufbau einer PLL gibt es hier genügend Analogies, da mach' ich mich
lieber nicht lächerlich -- Jörg, übernehmen Sie... ;-)
Bau' die Maschine auf rotorlageahängige Kommutierung um, beispielsweise
durch Einbau von Hallsensoren im Streufeld der Rotormagnete, wie schon von
mir vorgeschlagen, oder durch sensorlose Rotorlageerfassung, beispielsweise
mittels Back-EMF. Dann betrachtest Du das System aus Maschine und Umrichter
als VCO, also als spannungsgesteuerten Oszillator (wobei die Ausgangsfreuenz
das Signal der Lagegeber ist, die Du per XOR-Gatter auf ein gemeinsames
Tacksignal der dreifachen Frequenz vernudelst) und synchronisierst den "VCO"
ähnlich einer PLL auf Dein Referenzsignal. Die einzige Änderung wäre, neben
den Lagegebern, ein PW-Modulator, der eine analoge Steuerspannung
verarbeitet. Von Kontronik gibt es die sensorlosen ELOs auch mit
Steuerspannungseingang (wobei dort aber vermutlich ein ADC mit begrenzter
Auflösung und Abtastrate dahinter steckt). Eleganter wäre es, Deinen
PW-Modulator klassisch aufzubauen, also die Sollspannung mittels
Komparator gegen ein Sägezahn- oder Dreicksignal zu vergleichen. Dann fährst
Du die Maschine gesteuert über ein Spannungssignal in die Nähe der
Solldrehzahl und übergibst anschließend den Steuerspannungseingang an den
Phasendetektor der PLL (bei allfälligen Patentanmeldungen beanspruche ich
den Rang eines Miterfinders).
Zum Aufbau einer PLL gibt es hier genügend Analogies, da mach' ich mich
lieber nicht lächerlich -- Jörg, übernehmen Sie... ;-)
In diesem Fall ist wohl eher digital angesagt, auch wenn's mir
schwerfaellt das vorzuschlagen :-)
Zum einen muss der Frequenzbereich ab Null anfangen was analog etwas
aetzend wird, zum anderen waere es guenstig die Regler-Charakteristika
"mal eben" per SW anpassen zu koennen und nicht jedesmal die Weller
anschmeissen zu muessen. Wenn man es ganz geschickt macht sogar waehrend
der Motor laeuft. Schreiben der Werte in einen dafuer reservierten
Flash-Sektor und dann umschalten auf selbigen.
--
Gruesse, Joerg
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Michael Eggert
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Sun Feb 28, 2010 11:37 pm
vsbosch_at_t-online.de (Volker Bosch) wrote:
Moin!
Quote:
Das Filter könnte ein Problem darstellen. Lass' es mal versuchsweise weg.
Eine Drehstrommaschine über "dicke" Induktivitäten zu speisen, ist meist keine
gute Idee, da es sie "weicher" macht.
Eine Drehstrommaschine über "dicke" Induktivitäten zu speisen, ist meist keine
gute Idee, da es sie "weicher" macht.
Nun, das Filter macht zwar die 80 kHz dicht, aber für die
Motorfrequenz bis 1 kHz sollte es so ziemlich unsichtbar sein.
Quote:
Die PWM der drei Stränge solle auch um 120° phasenverschoben sein; damit
verdreifacht sich die Frequenz der Oberschwingnungen im Strom, dann kannst
Du evtl. auch auf das Filter verzichten.
verdreifacht sich die Frequenz der Oberschwingnungen im Strom, dann kannst
Du evtl. auch auf das Filter verzichten.
Dafür müsste ich schon einen anderen Controller nehmen, da ich die PMW
derzeit alle aus einem Timer erzeuge...
Quote:
Die Stromform würde mich noch interessieren. Kannst Du sie nicht mal
schnell mit einer Strommesszange oszillografieren und fourieranalysieren?
schnell mit einer Strommesszange oszillografieren und fourieranalysieren?
Strommesszange hab ich nicht. Müsste man sehen, ob das mit einem Shunt
von vielleicht 0,1 Ohm ginge, ohne den Strom zusehr zu beeinflussen.
Quote:
Dann solltest Du aber wissen, ob der Strom induktiv oder kapazitiv ist,
ansonsten kannst Du über die Spannung nicht gegenregeln -- aber ich
wiederhole mich
ansonsten kannst Du über die Spannung nicht gegenregeln -- aber ich
wiederhole mich
Wenn ich den mittleren Strom jetzt etwas erhöhe, dann kann ich doch
sicher sein, auf welchem Ast ich bin - oder?
Quote:
Nicht ganz. Anstatt über einen analogen, frequenzproportionalen
Spannungssollwert würde mein Vorschlag auf eine Sollfrequenz regelen und
zwar exakt auf diese Frequenz, lediglich mit einem prinzipbedingten
Phasenversatz.
Spannungssollwert würde mein Vorschlag auf eine Sollfrequenz regelen und
zwar exakt auf diese Frequenz, lediglich mit einem prinzipbedingten
Phasenversatz.
Nunja, letztendlich würde ich das sowieso digital im Controller
umsetzen.
Gruß,
Michael.
Volker Bosch
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Sun Feb 28, 2010 11:48 pm
Joerg <invalid_at_invalid.invalid> wrote:
Quote:
1983 hatten sie allerdings auch noch nicht ganz die Moeglichkeiten wie
wir, z.B. fuer unter $10 einen DSP oder einen ganzen Motorregler mit PID
und allem Brimborium einfach bei Digikey bestellen zu koennen.
wir, z.B. fuer unter $10 einen DSP oder einen ganzen Motorregler mit PID
und allem Brimborium einfach bei Digikey bestellen zu koennen.
Toll was Ihr Amis alles habt, sogar DSPs die unsere gute alte eurpäische
Physik aushebeln können! Könnest Du mir davon ein paar besorgen, das würde
mir bei der Erfüllung meiner Berufsaufgaben erheblich helfen!
Nee, Jörg, das geht leider nicht! Wie soll denn der arme DSP eine Größe
regeln, die er gar nicht kennt? Wenn der Gute nämlich die Rotorlage kennen
würde, dann würde die Randbedingung, über die Weschta schreibt nicht mehr
gelten. Sicherlich kann man sich die Rotorlage aus den Klemmengrößen einer
el. Maschine errechnen und diese dann stabil bereiben. Wenn die Rotorlage
bekannt ist, dann kann sogar ein lächerlicher 8Bit-Mikrocontroller die
Maschine stabil führen (und nichts anderes behauptet Weschta in dem
zitierten Artikel). Dazu müsste man aber, im Gegensatz zum OP, willens
sein, den Strom in mindestens zwei der drei Phasen zu messen...
An der Schwingungsneigung einer ungedämpften Synchronmaschine ändert das aber
herzlich wenig, das ist leider Physik und nichts anderes schreibt Weschta.
--
****----*-------*-------*-------*-------*-------*-------*-------*----****
*\ Viele -- Volker Bosch \***
**\ Gruesse aus -- E-Mail: vsbosch_at_t-online.de \**
***\ Stuttgart -- http://www.s-line.de/homepages/bosch \*
Joerg
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Sun Feb 28, 2010 11:55 pm
Michael Eggert wrote:
Quote:
vsbosch_at_t-online.de (Volker Bosch) wrote:
Moin!
Das Filter könnte ein Problem darstellen. Lass' es mal versuchsweise weg.
Eine Drehstrommaschine über "dicke" Induktivitäten zu speisen, ist meist keine
gute Idee, da es sie "weicher" macht.
Nun, das Filter macht zwar die 80 kHz dicht, aber für die
Motorfrequenz bis 1 kHz sollte es so ziemlich unsichtbar sein.
Die PWM der drei Stränge solle auch um 120° phasenverschoben sein; damit
verdreifacht sich die Frequenz der Oberschwingnungen im Strom, dann kannst
Du evtl. auch auf das Filter verzichten.
Dafür müsste ich schon einen anderen Controller nehmen, da ich die PMW
derzeit alle aus einem Timer erzeuge...
Moin!
Das Filter könnte ein Problem darstellen. Lass' es mal versuchsweise weg.
Eine Drehstrommaschine über "dicke" Induktivitäten zu speisen, ist meist keine
gute Idee, da es sie "weicher" macht.
Nun, das Filter macht zwar die 80 kHz dicht, aber für die
Motorfrequenz bis 1 kHz sollte es so ziemlich unsichtbar sein.
Die PWM der drei Stränge solle auch um 120° phasenverschoben sein; damit
verdreifacht sich die Frequenz der Oberschwingnungen im Strom, dann kannst
Du evtl. auch auf das Filter verzichten.
Dafür müsste ich schon einen anderen Controller nehmen, da ich die PMW
derzeit alle aus einem Timer erzeuge...
Wenn der jetzt noch zufaellig ADC mit 12Bits oder so kann dann
praesentiert sich die Loesung beinahe auf einem Silbertablett: High-Side
Current Sense Chip fuer ein paar Euro besorgen, Shunt rein.
Nein, ich hab jetzt nix von PID gesagt, nur gedacht :-)
Quote:
Die Stromform würde mich noch interessieren. Kannst Du sie nicht mal
schnell mit einer Strommesszange oszillografieren und fourieranalysieren?
Strommesszange hab ich nicht. Müsste man sehen, ob das mit einem Shunt
von vielleicht 0,1 Ohm ginge, ohne den Strom zusehr zu beeinflussen.
schnell mit einer Strommesszange oszillografieren und fourieranalysieren?
Strommesszange hab ich nicht. Müsste man sehen, ob das mit einem Shunt
von vielleicht 0,1 Ohm ginge, ohne den Strom zusehr zu beeinflussen.
Oder falls doch dann eben noch weniger.
Quote:
Dann solltest Du aber wissen, ob der Strom induktiv oder kapazitiv ist,
ansonsten kannst Du über die Spannung nicht gegenregeln -- aber ich
wiederhole mich :-(
Wenn ich den mittleren Strom jetzt etwas erhöhe, dann kann ich doch
sicher sein, auf welchem Ast ich bin - oder?
Nicht ganz. Anstatt über einen analogen, frequenzproportionalen
Spannungssollwert würde mein Vorschlag auf eine Sollfrequenz regelen und
zwar exakt auf diese Frequenz, lediglich mit einem prinzipbedingten
Phasenversatz.
Nunja, letztendlich würde ich das sowieso digital im Controller
umsetzen.
ansonsten kannst Du über die Spannung nicht gegenregeln -- aber ich
wiederhole mich :-(
Wenn ich den mittleren Strom jetzt etwas erhöhe, dann kann ich doch
sicher sein, auf welchem Ast ich bin - oder?
Nicht ganz. Anstatt über einen analogen, frequenzproportionalen
Spannungssollwert würde mein Vorschlag auf eine Sollfrequenz regelen und
zwar exakt auf diese Frequenz, lediglich mit einem prinzipbedingten
Phasenversatz.
Nunja, letztendlich würde ich das sowieso digital im Controller
umsetzen.
So it's only software ... <duck und wech>
--
Gruesse, Joerg
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Joerg
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Mon Mar 01, 2010 12:03 am
Volker Bosch wrote:
Quote:
Joerg <invalid_at_invalid.invalid> wrote:
1983 hatten sie allerdings auch noch nicht ganz die Moeglichkeiten wie
wir, z.B. fuer unter $10 einen DSP oder einen ganzen Motorregler mit PID
und allem Brimborium einfach bei Digikey bestellen zu koennen.
Toll was Ihr Amis alles habt, sogar DSPs die unsere gute alte eurpäische
Physik aushebeln können! ...
1983 hatten sie allerdings auch noch nicht ganz die Moeglichkeiten wie
wir, z.B. fuer unter $10 einen DSP oder einen ganzen Motorregler mit PID
und allem Brimborium einfach bei Digikey bestellen zu koennen.
Toll was Ihr Amis alles habt, sogar DSPs die unsere gute alte eurpäische
Physik aushebeln können! ...
Nein, das ist Job der Politiker und Banker, die koennen das ... :-)
Quote:
... Könnest Du mir davon ein paar besorgen, das würde
mir bei der Erfüllung meiner Berufsaufgaben erheblich helfen!
mir bei der Erfüllung meiner Berufsaufgaben erheblich helfen!
Am besten mit der dazu notwendigen Dose Pixie Dust :-)
Quote:
Nee, Jörg, das geht leider nicht! Wie soll denn der arme DSP eine Größe
regeln, die er gar nicht kennt? Wenn der Gute nämlich die Rotorlage kennen
würde, dann würde die Randbedingung, über die Weschta schreibt nicht mehr
gelten. Sicherlich kann man sich die Rotorlage aus den Klemmengrößen einer
el. Maschine errechnen und diese dann stabil bereiben. Wenn die Rotorlage
bekannt ist, dann kann sogar ein lächerlicher 8Bit-Mikrocontroller die
Maschine stabil führen (und nichts anderes behauptet Weschta in dem
zitierten Artikel). Dazu müsste man aber, im Gegensatz zum OP, willens
sein, den Strom in mindestens zwei der drei Phasen zu messen...
regeln, die er gar nicht kennt? Wenn der Gute nämlich die Rotorlage kennen
würde, dann würde die Randbedingung, über die Weschta schreibt nicht mehr
gelten. Sicherlich kann man sich die Rotorlage aus den Klemmengrößen einer
el. Maschine errechnen und diese dann stabil bereiben. Wenn die Rotorlage
bekannt ist, dann kann sogar ein lächerlicher 8Bit-Mikrocontroller die
Maschine stabil führen (und nichts anderes behauptet Weschta in dem
zitierten Artikel). Dazu müsste man aber, im Gegensatz zum OP, willens
sein, den Strom in mindestens zwei der drei Phasen zu messen...
Ja davon bin ich jetzt ausgegangen. Ohne Strommessung ist in diesem Fall
IMHO nicht viel gebacken. Nur war das 1983 zwar einfach die Strommessung
zu machen, aber die Rechnerei danach war teuer, oder man musste ein
halbes Kuchenblech voll uA709 und Co entwickeln. Selbst ein 8086 kostete
damals noch ein kleines Vermoegen und mehr als 5MHz Clock ging nicht.
Quote:
An der Schwingungsneigung einer ungedämpften Synchronmaschine ändert das aber
herzlich wenig, das ist leider Physik und nichts anderes schreibt Weschta.
herzlich wenig, das ist leider Physik und nichts anderes schreibt Weschta.
So isses :-(
--
Gruesse, Joerg
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Volker Bosch
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Mon Mar 01, 2010 12:08 am
Michael Eggert <m.eggert.nul_at_web.de> wrote:
Quote:
Nun, das Filter macht zwar die 80 kHz dicht, aber für die
Motorfrequenz bis 1 kHz sollte es so ziemlich unsichtbar sein.
Motorfrequenz bis 1 kHz sollte es so ziemlich unsichtbar sein.
Dann ist die Drossel aber nicht sonderlich "dick". Wie groß ist die Induktivität
einer Filterdrossel in Bezug auf die Stranginduktivität der Maschine?
Warum filterst Du überhaupt? Mit 80kHz PWM-Träger und einer vernünftigen Maschine,
also ohne Luftspaltwicklung, d.h. mit einigermaßen ordentlicher Induktivität,
sehe ich keinerlei Notwendigkeit für ein Ausgangsfilter.
Quote:
Strommesszange hab ich nicht. Müsste man sehen, ob das mit einem Shunt
von vielleicht 0,1 Ohm ginge, ohne den Strom zusehr zu beeinflussen.
von vielleicht 0,1 Ohm ginge, ohne den Strom zusehr zu beeinflussen.
Kein "befreundetes" elektrotechnisches Institut in der Nähe? Aber ich sehe
keine Probleme mit einem Shunt zu messen. Die Polradspannung der
Maschine beeinflusst den Strom erheblich stärker als der zusätzliche
Widerstand.
Quote:
Dann solltest Du aber wissen, ob der Strom induktiv oder kapazitiv ist,
ansonsten kannst Du über die Spannung nicht gegenregeln -- aber ich
wiederhole mich :-(
Wenn ich den mittleren Strom jetzt etwas erhöhe, dann kann ich doch
sicher sein, auf welchem Ast ich bin - oder?
ansonsten kannst Du über die Spannung nicht gegenregeln -- aber ich
wiederhole mich :-(
Wenn ich den mittleren Strom jetzt etwas erhöhe, dann kann ich doch
sicher sein, auf welchem Ast ich bin - oder?
Meiner Meinung nach nicht. Wenn sie pendelt, ändert sich auch die
Polradspannung. Grob vereinfacht: Wenn die Polradspannung größer wird als
die angelegte Spannung ist die Maschine übererregt und verhält sich
kapazitiv, wenn sie kleiner ist, verhält die MAschine sich induktiv. Ich
kann jetzt leider nicht sagen, ob dieser Effekt in Deinem Fall wirklich so
stark ausgeprägt ist, aber falls er das wäre, ist das die einfachste
Möglichkeit, zu erkennen, in welche Richtung die Maschine pendelt und wie die
Ausgangsspannung des Umrichters nachgeführt werden muss.
Wenn Du die Spannung erhöhst, sorgst Du nur dafür, dass die Maschine immer
induktiv arbeitet. Dennoch wird sie pendeln. Sie ist dann eben zeitweise
mehr oder eben weniger induktiv. Was hast Du gewonnen? Du weist immer
noch nicht, wie Du dem Verhalten gegenregeln sollst.
--
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*\ Viele -- Volker Bosch \***
**\ Gruesse aus -- E-Mail: vsbosch_at_t-online.de \**
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Volker Bosch
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Mon Mar 01, 2010 12:22 am
Joerg <invalid_at_invalid.invalid> wrote:
Quote:
Toll was Ihr Amis alles habt, sogar DSPs die unsere gute alte eurpäische
Physik aushebeln können! ...
Nein, das ist Job der Politiker und Banker, die koennen das ...
Physik aushebeln können! ...
Nein, das ist Job der Politiker und Banker, die koennen das ...
Ja, mittlerweile glaube ich auch, dass ich das falsche gelernt habe. Warum
wird immer von mir erwartet, dass ich solche Hirngespinste umsetzten kann
und meine Hinweise auf die Physik als reine Schutzbehauptung abgetan.
Quote:
... Könnest Du mir davon ein paar besorgen, das würde
mir bei der Erfüllung meiner Berufsaufgaben erheblich helfen!
Am besten mit der dazu notwendigen Dose Pixie Dust
mir bei der Erfüllung meiner Berufsaufgaben erheblich helfen!
Am besten mit der dazu notwendigen Dose Pixie Dust
Ich nehme alles was hilft ;-)
Quote:
Ja davon bin ich jetzt ausgegangen. Ohne Strommessung ist in diesem Fall
IMHO nicht viel gebacken. Nur war das 1983 zwar einfach die Strommessung
zu machen, aber die Rechnerei danach war teuer, oder man musste ein
halbes Kuchenblech voll uA709 und Co entwickeln. Selbst ein 8086 kostete
damals noch ein kleines Vermoegen und mehr als 5MHz Clock ging nicht.
IMHO nicht viel gebacken. Nur war das 1983 zwar einfach die Strommessung
zu machen, aber die Rechnerei danach war teuer, oder man musste ein
halbes Kuchenblech voll uA709 und Co entwickeln. Selbst ein 8086 kostete
damals noch ein kleines Vermoegen und mehr als 5MHz Clock ging nicht.
Es ist schon eindrucksvoll; die Grundlagen der feldorientierten Reglung
wurden Anfang der 70er-Jahre in der Siemenszeitung veröffentlicht. "Felix
Blaschke: Das Prinzip der Feldorientierung, die Grundlage für die
Transvektor-Regelung von Drehfeldmaschinen. Siemens-Zeitschrift,
1971, Band 45, Nr. 10, Seiten 757--760."
Ich kann mir gut vorstellen, wie der Autor damals belächelt wurde: Wer
kauft das denn jemals, wenn der erforderliche (Analog-)Rechner die Ausmaße
(und Kosten) der zu regelnden Maschine um Größenordnungen übertrifft? Heute
macht das ein daumennagelgroßes Käferchen in meinen Micromaster-440-Umrichtern
....
--
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Raimund Nisius
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Mon Mar 01, 2010 12:54 am
Volker Bosch <vsbosch_at_t-online.de> wrote:
Quote:
Polradspannung. Grob vereinfacht: Wenn die Polradspannung größer wird als
die angelegte Spannung ist die Maschine übererregt und verhält sich
kapazitiv, wenn sie kleiner ist, verhält die MAschine sich induktiv. Ich
kann jetzt leider nicht sagen, ob dieser Effekt in Deinem Fall wirklich so
stark ausgeprägt ist, aber falls er das wäre, ist das die einfachste
Möglichkeit, zu erkennen, in welche Richtung die Maschine pendelt und wie die
Ausgangsspannung des Umrichters nachgeführt werden muss.
die angelegte Spannung ist die Maschine übererregt und verhält sich
kapazitiv, wenn sie kleiner ist, verhält die MAschine sich induktiv. Ich
kann jetzt leider nicht sagen, ob dieser Effekt in Deinem Fall wirklich so
stark ausgeprägt ist, aber falls er das wäre, ist das die einfachste
Möglichkeit, zu erkennen, in welche Richtung die Maschine pendelt und wie die
Ausgangsspannung des Umrichters nachgeführt werden muss.
Wie wärs mit einer Markierung an der Aluscheibe und einer Lichtschranke.
Messgröße wäre dann die Phasenlage des Lichtschrankensignals zur
Erregung. Bremsen würde ich durch Senken der Frequenz und Beschleunigen
durch Steigern. Jeweils nur um einen Bruchteil der Schwingfrequenz und
nur bis die Lichtschranke in der Sollphase taktet.
Genauer: die Sollfrequenz läuft als Rechteck im µC mit und ist die
Referenz für den Lichtschrankentakt. Die Erregerfrequenz weicht je nach
Bedarf von der Sollfrequenz ab.
Quote:
Wenn Du die Spannung erhöhst, sorgst Du nur dafür, dass die Maschine immer
induktiv arbeitet. Dennoch wird sie pendeln. Sie ist dann eben zeitweise
mehr oder eben weniger induktiv. Was hast Du gewonnen? Du weist immer
noch nicht, wie Du dem Verhalten gegenregeln sollst.
induktiv arbeitet. Dennoch wird sie pendeln. Sie ist dann eben zeitweise
mehr oder eben weniger induktiv. Was hast Du gewonnen? Du weist immer
noch nicht, wie Du dem Verhalten gegenregeln sollst.
Wenn er nur über die Frequenz regelt kann ihm das alles egal sein, oder?
--
Gruß, Raimund
Mein Pfotoalbum <http://www.raimund.in-berlin.de>
Mail ohne Anhang an <Reply-To:> wird gelesen. Im Impressum der Homepage
findet sich immer eine länger gültige Adresse.
Joerg
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Mon Mar 01, 2010 1:48 am
Volker Bosch wrote:
Quote:
Joerg <invalid_at_invalid.invalid> wrote:
Toll was Ihr Amis alles habt, sogar DSPs die unsere gute alte eurpäische
Physik aushebeln können! ...
Nein, das ist Job der Politiker und Banker, die koennen das ... :-)
Ja, mittlerweile glaube ich auch, dass ich das falsche gelernt habe. Warum
wird immer von mir erwartet, dass ich solche Hirngespinste umsetzten kann
und meine Hinweise auf die Physik als reine Schutzbehauptung abgetan.
Toll was Ihr Amis alles habt, sogar DSPs die unsere gute alte eurpäische
Physik aushebeln können! ...
Nein, das ist Job der Politiker und Banker, die koennen das ... :-)
Ja, mittlerweile glaube ich auch, dass ich das falsche gelernt habe. Warum
wird immer von mir erwartet, dass ich solche Hirngespinste umsetzten kann
und meine Hinweise auf die Physik als reine Schutzbehauptung abgetan.
Kein Scherz: Kunde fragte ob man nicht eine einzelne weitere Elektrode
.... "Leider nein, das geht nach Kirchhoff nicht" ... "Ach ja, Kirchhoff
Gesetz. So ein Mist aber auch. Kann man das nicht irgendwie umschiffen?"
Quote:
... Könnest Du mir davon ein paar besorgen, das würde
mir bei der Erfüllung meiner Berufsaufgaben erheblich helfen!
Am besten mit der dazu notwendigen Dose Pixie Dust :-)
Ich nehme alles was hilft ;-)
Ja davon bin ich jetzt ausgegangen. Ohne Strommessung ist in diesem Fall
IMHO nicht viel gebacken. Nur war das 1983 zwar einfach die Strommessung
zu machen, aber die Rechnerei danach war teuer, oder man musste ein
halbes Kuchenblech voll uA709 und Co entwickeln. Selbst ein 8086 kostete
damals noch ein kleines Vermoegen und mehr als 5MHz Clock ging nicht.
Es ist schon eindrucksvoll; die Grundlagen der feldorientierten Reglung
wurden Anfang der 70er-Jahre in der Siemenszeitung veröffentlicht. "Felix
Blaschke: Das Prinzip der Feldorientierung, die Grundlage für die
Transvektor-Regelung von Drehfeldmaschinen. Siemens-Zeitschrift,
1971, Band 45, Nr. 10, Seiten 757--760."
mir bei der Erfüllung meiner Berufsaufgaben erheblich helfen!
Am besten mit der dazu notwendigen Dose Pixie Dust :-)
Ich nehme alles was hilft ;-)
Ja davon bin ich jetzt ausgegangen. Ohne Strommessung ist in diesem Fall
IMHO nicht viel gebacken. Nur war das 1983 zwar einfach die Strommessung
zu machen, aber die Rechnerei danach war teuer, oder man musste ein
halbes Kuchenblech voll uA709 und Co entwickeln. Selbst ein 8086 kostete
damals noch ein kleines Vermoegen und mehr als 5MHz Clock ging nicht.
Es ist schon eindrucksvoll; die Grundlagen der feldorientierten Reglung
wurden Anfang der 70er-Jahre in der Siemenszeitung veröffentlicht. "Felix
Blaschke: Das Prinzip der Feldorientierung, die Grundlage für die
Transvektor-Regelung von Drehfeldmaschinen. Siemens-Zeitschrift,
1971, Band 45, Nr. 10, Seiten 757--760."
Das waren die echten Altmeister.
Quote:
Ich kann mir gut vorstellen, wie der Autor damals belächelt wurde: Wer
kauft das denn jemals, wenn der erforderliche (Analog-)Rechner die Ausmaße
(und Kosten) der zu regelnden Maschine um Größenordnungen übertrifft? Heute
macht das ein daumennagelgroßes Käferchen in meinen Micromaster-440-Umrichtern
...
kauft das denn jemals, wenn der erforderliche (Analog-)Rechner die Ausmaße
(und Kosten) der zu regelnden Maschine um Größenordnungen übertrifft? Heute
macht das ein daumennagelgroßes Käferchen in meinen Micromaster-440-Umrichtern
...
Damals beherrschten die meisten Jungs noch das Design auf
Transistor-Level, weil sie ja alle mit Roehren angefangen hatten. TTL
und so war nicht, oder zu teuer. Der angesprochene VCO z.B. der ja von
Null bis xx kHz gehen muesste, den haette man natuerlich irgendwie per
RC Oszillator hinzimmern koennen. Die sind am unteren Ende aber noisy.
Also haette man damals sicher Tricks wie diesen benutzt: Zwei
Quarzoszillatoren auf gleicher Frequenz, einer davon elektronisch ein
wenig ziehbar. Mischen, und schon hat man einen spektral glasklaren
niederfrequenten VCO. Heute wuerden sie einen beim Design Review schraeg
ansehen wenn man mit so etwas kaeme.
--
Gruesse, Joerg
http://www.analogconsultants.com/
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Michael Eggert
Guest
Guest
Mon Mar 01, 2010 1:59 am
vsbosch_at_t-online.de (Volker Bosch) wrote:
Moin!
Quote:
Nun, das Filter macht zwar die 80 kHz dicht, aber für die
Motorfrequenz bis 1 kHz sollte es so ziemlich unsichtbar sein.
Dann ist die Drossel aber nicht sonderlich "dick".
Motorfrequenz bis 1 kHz sollte es so ziemlich unsichtbar sein.
Dann ist die Drossel aber nicht sonderlich "dick".
Dick -> geht bei dem Strom noch nicht in Sättigung.
Quote:
Wie groß ist die Induktivität einer Filterdrossel
in Bezug auf die Stranginduktivität der Maschine?
in Bezug auf die Stranginduktivität der Maschine?
Filter müsste 47µH und 10µF sein, die Induktivität des Motors kenne
ich nicht.
Quote:
Warum filterst Du überhaupt?
Um Störungen nach draußen zu vermeiden.
Quote:
Wenn sie pendelt, ändert sich auch die
Polradspannung. Grob vereinfacht: Wenn die Polradspannung größer wird als
die angelegte Spannung ist die Maschine übererregt und verhält sich
kapazitiv, wenn sie kleiner ist, verhält die MAschine sich induktiv.
Polradspannung. Grob vereinfacht: Wenn die Polradspannung größer wird als
die angelegte Spannung ist die Maschine übererregt und verhält sich
kapazitiv, wenn sie kleiner ist, verhält die MAschine sich induktiv.
Ich werde morgen mal messen. Ich bin der Meinung, die Spannung bleibt
konstant und nur der Strom ändert sich, die Endstufe müsste das
eigentlich hergeben.
Gruß,
Michael.
Thorsten Ostermann
Guest
Guest
Mon Mar 01, 2010 12:11 pm
Hallo Michael!
Quote:
Im Prinzip ist das hier also U/f-Betrieb bzw. mit einem Schrittmotor
vergleichbar. Wenn die Schwingungsneigung zu groß ist, muss der Strom
bzw. die Spannung runter.
Strom oder Spannung?
vergleichbar. Wenn die Schwingungsneigung zu groß ist, muss der Strom
bzw. die Spannung runter.
Strom oder Spannung?
Bei Konstantspannungsbetrieb die Spannung, bei Konstantstrom eben der Strom.
Gruß
Thorsten
--
PGP welcome!
Thorsten online: http://www.ostermann-net.de/electronic
Rund um Schrittmotor, Fräs-Bohr-Plotter & Mikrocontroller
Michael Eggert
Guest
Guest
Mon Mar 01, 2010 4:26 pm
Volker Bosch wrote:
Moin!
Quote:
Besorg' Dir den folgenden Artikel: "Alois Weschta: Pendelmomente von
permanenterregten Synchron-Servomotoren. etz Archiv 1983, Vol. 5 Nr. 4,
Seiten 141--144."
permanenterregten Synchron-Servomotoren. etz Archiv 1983, Vol. 5 Nr. 4,
Seiten 141--144."
Hab ich mir gleich mal gescannt...
Quote:
Die Schlussfolgerung möchte ich Dir nicht vorenthalten:
"Das Stabilitätsverhalten der frequenzgesteuerten, dauermagneterregten
Synchronmaschine (...) kann bei Kenntnis der el. und der mech.
Zeitkonstanten vollständig beurteilt werden. Es stellt sich jedoch im
allgemeinen heraus, daß der Motor ausschließlich im unteren Drehzahlbereich
stabil betrieben werden kann. Daher ist nur bei kleinen Maschinen mit
niedrigen Nenndrehzahlen eine Frequenzsteuerung möglich. Bei allen anderen
Motoren muß auf die aufwendigere Ableitung der Frequenz der Klemmenspannung
aus dem Winkel des Läufers zurückgegriffen werden."
"Das Stabilitätsverhalten der frequenzgesteuerten, dauermagneterregten
Synchronmaschine (...) kann bei Kenntnis der el. und der mech.
Zeitkonstanten vollständig beurteilt werden. Es stellt sich jedoch im
allgemeinen heraus, daß der Motor ausschließlich im unteren Drehzahlbereich
stabil betrieben werden kann. Daher ist nur bei kleinen Maschinen mit
niedrigen Nenndrehzahlen eine Frequenzsteuerung möglich. Bei allen anderen
Motoren muß auf die aufwendigere Ableitung der Frequenz der Klemmenspannung
aus dem Winkel des Läufers zurückgegriffen werden."
Wo steht das da? Bei mir gehts in dem Artikel um Oberwellen des
Drehmoments, also Variationen über eine Umdrehung, Rastmomente etc.
Gruß,
Michael.
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